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活动报名 FuRoC 2022暑期机械臂零基础培训
发布时间:2022-09-29 09:36:18 来源:雷火官方网站入口 作者:雷火电竞平台入口

  是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。至今,机械臂发展的近七十年岁月里,它已经从粗糙的工业生产变为了

  参考:bilibili稚晖君《【自制】我造了一台钢铁侠的机械臂!【硬核】》

  为了使同学们有一定基础、从而理智膜拜稚晖君,这个暑假,清华未来机器人团队将组织暑期培训,学习机械臂相关知识;同时相关学习视频将上传B站供大家学习参考,欢迎所有感兴趣的同学加入我们一起学习!

  本次暑期培训分为理论和实践两部分。理论部分将介绍机器人运动学中齐次变换矩阵到轨迹规划等方面知识;实践部分将分为仿真与真机两部分进行,基于python或gazebo仿真以及团队Tinker机器人真机平台,自己上手实现一个简单小任务。

  培训承诺【真•零基础】,无论你想了解运动学相关理论知识,还是想实战演练,都能在这次暑期培训中有所收获和提高。

  小学期接近或已经结束,距离开学还有接近一个月,正是空虚寂寞一起来充实假期避免发霉,只需要一些简单的数学知识和python基础,就可以开始愉快学习啦~

  理论部分的学习中,团队队员们将讲解学习机器运动学知识,包括齐次变换矩阵、D-H方法、正逆运动学和轨迹规划。

  讲解计划采用讲学结合形式,欢迎有兴趣同学一起加入备课团队,你将在准备内容、讲解给别人的同时更加深入地掌握所学内容!

  本次培训不需已有机器人相关知识基础,将主要使用Python进行基础仿真,同时面向已有基础或有兴趣进一步学习同学开放Ubuntu+ROS系统配置及Gazebo仿真教学。

  在实践过程中,你将利用kdl/tf学习旋转矩阵;调用Moveit例程(一款机器人相关工具集软件,结合运动规划、操纵、三位感知、运动学、导航等),计算正逆解、做轨迹规划,初步学习如何控制机器人;最后的大作业为用Tinker机器人实际实现一个简单的功能。

  下周起每周五晚8-9点进行线上理论课程教学,持续三周(即8.26、9.2、9.9日晚),配合仿真进行学习,并于开学第一周周四线下真机实践,具体安排如下:

  熟悉Webots仿真平台和ROS机器人操作系统,以实验方式全面学习仿人足球机器人相关知识。

  通过“MOS仿人足球机器人”实物演示和课程讲授,帮助学生掌握仿人型机器人的运动学、动力学、步态规划及稳定性、多输入多输出控制、视觉伺服、智能决策等多种知识与技能,在力学以及机、电、控制、软件、智能等多方面得到训练,使学生能够具有从事科研工作的基本能力;

  通过竞赛的形式,鼓励学生自主式探索和学习,掌握自主学习的能力,培训主动研究的兴趣。

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